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文檔簡介
1、隨著自動導向小車（Automated Guided Vehicle，AGV）的廣泛應用，如何實現(xiàn)AGV系統(tǒng)的優(yōu)化調(diào)度成為自動化物料儲運系統(tǒng)能否高效運行的關鍵問題。本文的研究目標就是實現(xiàn)AGV系統(tǒng)在任務觸發(fā)下以最高的系統(tǒng)效率、最短時間無碰運行。 本文在研究了國內(nèi)外相關文獻資料的基礎上，對傳統(tǒng)兩階段控制理論進行改進，提出了基于改進的兩階段控制理論的AGVs控制調(diào)度策略。該控制策略包括離線生成路徑表和在線交通控制兩部分。先用遺傳算法離
2、線生成k條最優(yōu)路徑，存儲在路徑庫中，當調(diào)度命令下達時，采用在線交通控制規(guī)則對其進行在線路徑規(guī)劃，若k條路徑均不能滿足條件，則用帶約束的多目標遺傳算法在線計算最優(yōu)路徑。 本文以電子地圖為基礎上，采用多目標帶約束遺傳算法進行離線k條最短路徑尋找和在線有約束最優(yōu)路徑計算。在線交通控制階段，采用交通規(guī)則進行在線交通規(guī)劃，并采取速度調(diào)節(jié)的沖突解決模式解決各種沖突，實現(xiàn)了路徑規(guī)劃調(diào)度優(yōu)化。 本文在理論研究的基礎上，通過在eM-Pla
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