基于空間姿態(tài)的起重機群防碰撞技術(shù)研究.pdf

1、作為推動國民經(jīng)濟發(fā)展的重要基礎(chǔ)設(shè)備，起重機在國家的經(jīng)濟建設(shè)中正發(fā)揮著越來越重要的作用。由于工作環(huán)境復(fù)雜，多臺起重機并行作業(yè)時可能會發(fā)生碰撞事故，造成巨大損失，所以保證起重機安全運行意義重大。目前起重機上安裝了采用激光、紅外線和超聲波等技術(shù)的防碰撞裝置來避免碰撞事故，但激光、紅外線和超聲波容易受到天氣、障礙物等的影響。針對上述問題，本文通過對港口碼頭起重機工作情況的分析，開發(fā)了基于空間姿態(tài)的起重機群防碰撞系統(tǒng)，主要做了以下工作:
　

2、　首先，根據(jù)起重機的結(jié)構(gòu)特點建立了其簡化模型，分析了起重機群在工作過程中可能發(fā)生碰撞的情形及部位，通過對它們的位移、速度和轉(zhuǎn)角等信息進行實時監(jiān)控，來確定在任意時刻其各自的空間姿態(tài)。設(shè)計了通過計算起重機間最短距離來判斷其能否發(fā)生碰撞的防碰撞算法。
　　其次，設(shè)計了系統(tǒng)的數(shù)據(jù)采集、傳輸和處理模塊。通過對常用的短距離無線通信方式的分析與比較，選擇了數(shù)據(jù)的組網(wǎng)方式。研究了起重機群網(wǎng)絡(luò)的搭建，確定了數(shù)據(jù)的傳輸格式，實現(xiàn)了多臺起重機之間數(shù)據(jù)的