地面自主機(jī)器人系統(tǒng)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)采集和狀態(tài)分析.pdf

1、地面自主機(jī)器人系統(tǒng)是以環(huán)境感知和理解為基礎(chǔ)，以智能決策和規(guī)劃為核心的自主系統(tǒng)。地面自主機(jī)器人系統(tǒng)的導(dǎo)航流水線可分為傳感器數(shù)據(jù)收集、數(shù)據(jù)解析、中間數(shù)據(jù)融合、行為決策、行為控制等多個(gè)層次，由多個(gè)自主模塊協(xié)同完成，是一個(gè)典型的分布式計(jì)算過(guò)程。采集和分析來(lái)自于導(dǎo)航流水線的數(shù)據(jù)是地面自主機(jī)器人系統(tǒng)場(chǎng)地調(diào)試和在線監(jiān)控的重要任務(wù)，具有十分重要的意義。
　　論文首先對(duì)地面自主機(jī)器人系統(tǒng)的國(guó)內(nèi)外的研究現(xiàn)狀進(jìn)行了調(diào)研，主要闡述了自主地面機(jī)器人體系結(jié)構(gòu)

2、、數(shù)據(jù)采集、監(jiān)控分析等技術(shù)的源流與發(fā)展。此外，針對(duì)導(dǎo)航流水線的分布式特點(diǎn)，論文詳細(xì)分析了ROBIX和NML兩種有代表性的分布式通信技術(shù)。在此基礎(chǔ)上，論文討論了數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的傳輸、外部存儲(chǔ)、內(nèi)部共享、并發(fā)線程、日志等模塊的設(shè)計(jì)，并介紹了性能測(cè)試實(shí)驗(yàn)。在狀態(tài)分析部分，為了解決自主模式?jīng)Q策問(wèn)題，論文介紹了可調(diào)自主的概念，并將自主模式?jīng)Q策問(wèn)題建模為上下文相關(guān)multi-armed bandit問(wèn)題。論文實(shí)現(xiàn)了一個(gè)基于在線貝葉斯的求解方法，利用傳