移動式打印載具及其控制系統(tǒng)研究.pdf

1、目前的云打印設備存在諸多弊端，比如機械尺寸大、打印幅面有限。本文設計的移動式打印載具采用高精度、高集成度的陀螺儀實施定位，并采用在紙面上自由移動的打印方式，極大地提升了打印幅面，大大縮小了打印機的體積，便于攜帶，擁有強大的市場潛力。
　　移動式打印載具屬于小范圍移動云打印設備，本文首先介紹了什么是移動式打印載具，與目前打印機設備的不同以及優(yōu)點，同時指出了其中的關鍵技術以及相關發(fā)展情況。其次，設計了移動式打印載具機構，根據(jù)機構受力及

2、運動情況提出了基于陀螺儀的移動式打印載具力矩模型、基礎轉動模型以及轉動優(yōu)化模型，并提出了一種可擴展陀螺儀應用的位置推測模型。接著進行了移動式打印載具的硬件以及軟件的設計，并搭建了實際的移動式打印載具以及服務器。最后，對陀螺儀的3軸加速度計與3軸陀螺儀進行了精度測試，驗證了陀螺儀精度的可靠性;對卡爾曼濾波進行了濾波效果測試，得出卡爾曼濾波對提高數(shù)據(jù)精度確實有很大幫助的結論;對服務器進行數(shù)據(jù)收發(fā)丟包測試，得出以以太網(wǎng)最大允許發(fā)送字節(jié)的長度發(fā)