電動全向行駛側面叉車轉向方式的性能分析研究.pdf

1、隨著工程實際對叉車不斷提出新的要求，普通叉車已經不能滿足特殊物資、特殊場合、特殊領域的裝卸搬運需求，全向行駛側面叉車的出現(xiàn)解決了諸如易燃易爆的長體物資，在狹窄高密度存儲環(huán)境下的高效靈活作業(yè)的難題，該類型叉車集叉裝、吊裝、短距離搬運功能于一體，以防爆蓄電池為能源，具有轉向靈活、轉向精度高、可操控性強、結構簡單成本低、環(huán)境適應能力強等特點。本文所研究的全向行駛技術，能夠使側面叉車在車體不轉動的情況下實現(xiàn)直行、橫行、斜行等，同時也可以實現(xiàn)原地

2、轉向(即零轉彎半徑)，該項技術使得該型叉車能在狹小空間或巷道進行堆砌作業(yè)，從而有效地提高了叉車的機動性靈活性和工作效率。
　　本研究主要內容包括：⑴分析全向行駛側面叉車的結構組成，提出該叉車主要性能要求，確定整車的轉向模式，并推導出四輪轉角的幾何關系式。在建立整車的動力學模型方面，基于PAC2002輪胎模型，建立了包含側傾自由度在內的全向行駛側面叉車三自由度動力學模型，提高了模型的精度又不至于太過復雜。同時利用Simulink建立

3、了從局部到整車的仿真模型。⑵對全向行駛側面叉車液壓轉向方案進行設計，將流量分配技術（LUDV）應用于液壓轉向系統(tǒng)，通過搭建單組液壓轉向系統(tǒng)的數(shù)學模型，對系統(tǒng)的動態(tài)性能進行仿真分析。單純采用常規(guī) PID控制對系統(tǒng)進行校正雖然性能有所提升但仍然不能滿足要求，因此將模糊控制策略融入PID控制設計出模糊PID控制器，使液壓轉向系統(tǒng)的動態(tài)響應性能得到改善，減小了超調和震蕩，系統(tǒng)的響應速度也得到顯著。⑶對全向行駛側面叉車電動轉向方案的結構及其工作原