大方位失準(zhǔn)角下艦載機(jī)捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)傳遞對(duì)準(zhǔn)技術(shù)研究.pdf

1、艦載機(jī)在現(xiàn)代戰(zhàn)爭(zhēng)中發(fā)揮著非常重要的作用,為了提高艦載機(jī)的生存能力、快速反應(yīng)能力以及機(jī)載導(dǎo)彈的命中率,必須快速準(zhǔn)確地完成艦載機(jī)慣導(dǎo)系統(tǒng)的初始對(duì)準(zhǔn)。由于艦船所處的環(huán)境比較復(fù)雜而且受到諸多干擾因素的影響,因此,通常采用傳遞對(duì)準(zhǔn)來(lái)解決艦載機(jī)慣導(dǎo)系統(tǒng)的初始對(duì)準(zhǔn)問題。艦載機(jī)?？吭谂灤装迳系娜我馕恢?而艦船主慣導(dǎo)系統(tǒng)卻安裝在甲板下方的導(dǎo)航室,此時(shí),主、子慣導(dǎo)系統(tǒng)之間的方位失準(zhǔn)角可能存在很大的差異。因此,本文主要針對(duì)大方位失準(zhǔn)角下艦載機(jī)慣導(dǎo)系統(tǒng)的傳遞

2、對(duì)準(zhǔn)技術(shù)進(jìn)行研究。
　　 論文以捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)為研究對(duì)象,詳細(xì)推導(dǎo)了大方位失準(zhǔn)角下慣導(dǎo)系統(tǒng)的非線性姿態(tài)誤差方程和非線性速度誤差方程。基于歐拉運(yùn)動(dòng)學(xué)的原理,詳細(xì)推導(dǎo)了主、子慣導(dǎo)系統(tǒng)之間的速度、加速度、角速度以及位置關(guān)系。
　　 對(duì)于非線性模型的濾波問題,深入研究了EKF和UKF兩種非線性濾波方法。首先介紹了EKF方法的基本原理及其濾波方程,在詳細(xì)闡述了UKF方法的基本概念、常用的采樣策略之后給出了非線性系統(tǒng)的UKF實(shí)現(xiàn)算法。

3、當(dāng)系統(tǒng)的量測(cè)方程為線性時(shí),給出了簡(jiǎn)化的UKF算法。最后通過仿真實(shí)驗(yàn),對(duì)EKF和UKF方法的性能進(jìn)行了簡(jiǎn)單的比較。
　　 針對(duì)大方位失準(zhǔn)角的情況,詳細(xì)推導(dǎo)了速度匹配、速度加姿態(tài)匹配和速度加角速度匹配傳遞對(duì)準(zhǔn)的非線性模型。根據(jù)不同的匹配方法建立相應(yīng)的濾波模型,然后結(jié)合第三章中介紹的UKF算法進(jìn)行了數(shù)學(xué)仿真。針對(duì)不同的仿真條件,分別對(duì)三種匹配方法進(jìn)行了對(duì)比研究。
　　 當(dāng)桿臂長(zhǎng)度未知時(shí),提出了反求桿臂長(zhǎng)度計(jì)算法以及在線實(shí)時(shí)估計(jì)