無人飛行器飛行控制系統(tǒng)快速控制原型設計與驗證.pdf

1、無人飛行器（簡稱，無人機）在軍民領域已經(jīng)得到廣泛的應用，其越來越受到重視。飛行控制系統(tǒng)是無人機的核心，而飛控計算機是這其中的明珠。傳統(tǒng)的飛控計算機設計方法是一種自下而上的方法，只能設計好以后才能試驗，由于一旦設計好以后很難再修改，提高了成本也延長了開發(fā)周期?？焖倏刂圃图夹g可以在設計之初避免絕大多數(shù)的問題，而不需要等到設計完成以后出現(xiàn)問題再去補救。因此飛行控制系統(tǒng)快速原型設計在行業(yè)領域得到了快速的發(fā)展。
　　本文針對飛行控制系統(tǒng)設

2、計領域的需求，搭建了一套基于xPC Target快速控制原型系統(tǒng)實驗平臺，用于無人飛行器飛行控制系統(tǒng)的快速開發(fā)。首先基于xPC Target快速控制原型系統(tǒng)實驗平臺是由主機、目標機、I/O拓展板、目標飛行器四部份組成。首先研究了外部傳感器包括姿態(tài)傳感器、位置傳感、高度傳感器原始數(shù)據(jù)的處理方法，包含了四元數(shù)更新姿態(tài)角、基于橢圓假設的加速度計和磁航向計校準方法以及一階濾波在激光高度計避障上的應用等。然后是按照主機與目標機的關系引出問題，研究