基于DSP組合導航系統(tǒng)的設計與研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、組合導航系統(tǒng)綜合兩種或兩種以上的不同類型的導航傳感器信息，使它們優(yōu)勢互補，以獲得比單獨使用任一系統(tǒng)時更高的導航性能，目前已經成為導航系統(tǒng)的主要發(fā)展方向之一。 本文介紹了捷聯式慣性導航系統(tǒng)(SINS)和全球定位導航系統(tǒng)(GPS)的基本原理，在分析GPS/SINS組合結構的基礎上，給出了松散的位置、速度組合導航算法，確定了由DSP、單片機和CPLD構成的系統(tǒng)方案。DSP采用了TMS320C6713開發(fā)板，專門用于導航數據解算，單片機

2、主要完成慣性測量模塊(IMU)的數據采集任務，CPLD主要完成系統(tǒng)的譯碼及協調各模塊之間相互通信的任務，這樣可以充分發(fā)揮DSP的運算能力，滿足導航數據的實時解算。硬件方面主要完成了單片機模塊電路、CPLD接口電路、緩沖存儲器電路及DSP EMIF接口電路的設計。軟件方面主要完成了捷聯慣導解算模塊、卡爾曼濾波器模塊以及其它各功能模塊的軟件編程。系統(tǒng)的調試和靜態(tài)試驗結果表明，由DSP(TMS320C6713)做為組合導航系統(tǒng)的核心處理器，實

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