基于視覺信息引導的艦載無人機精確著艦技術研究.pdf

1、艦載無人機因其作戰(zhàn)靈活、自主性強等優(yōu)點，已成為現(xiàn)代海軍追求“非接觸”和“零傷亡”的理想武器。因此引導艦載無人機精確安全著艦一直是各國研究的重點。針對艦載無人機精確著艦的要求，本文對基于視覺信息引導的艦載無人機著艦技術進行了研究。
　　首先，根據(jù)艦載無人機著艦的特點和導航系統(tǒng)的要求，設計了一套視覺著艦導航系統(tǒng)，并對該系統(tǒng)的原理、工作流程、跟蹤控制和位置解算進行分析，設計了基于紅外視覺的導航系統(tǒng)位置標定方法，并對標定好的系統(tǒng)進行了測試

2、。
　　其次，為了進一步精確獲取艦載無人機的位置，選擇了Adaboost算法對無人機目標進行檢測識別，根據(jù)實際檢測的情況選取無人機矩形特征并采用積分圖簡化特征值的計算，通過權值更新和非對稱學習對Adaboost算法進行了改進，通過無人機正負樣本訓練級聯(lián)分類器，實現(xiàn)了對無人機目標精確檢測。
　　再次，為了控制艦載無人機沿著期望的下滑航跡著艦，分別采用總能量控制和L1非線性控制方法對艦載機縱側(cè)向著艦引導控制律進行設計，并通過半物