基于數(shù)據(jù)融合的拱泥機(jī)器人檢測(cè)系統(tǒng)研究.pdf

1、拱泥機(jī)器人是一種能在水下泥土環(huán)境中按規(guī)劃軌跡完成攻打千斤洞作業(yè)的新型水下特種機(jī)器人,用來(lái)替代目前潛水員攻打千斤洞的手工作業(yè).攻打千斤洞是沉船打撈作業(yè)中的一項(xiàng)關(guān)鍵工序,即時(shí)在沉船底部清理出一條穿引抬船用鋼纜的通道.目前攻打千斤洞由潛水員采用手動(dòng)攻泥器進(jìn)行作業(yè),手工操作,勞動(dòng)強(qiáng)度大,效率低,且危險(xiǎn)性高.該文針對(duì)這一問(wèn)題,結(jié)合國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目"基于蠕動(dòng)原理拱泥機(jī)器人基礎(chǔ)技術(shù)的研究",進(jìn)行了基于數(shù)據(jù)融合的拱泥機(jī)器人檢測(cè)系統(tǒng)的研究工作.拱泥機(jī)

2、器人的檢測(cè)系統(tǒng)是拱泥機(jī)器人研究中的一項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù),是拱泥機(jī)器人能否按規(guī)劃軌跡完成打洞作業(yè)的前提和保證.文中綜述了多傳感器數(shù)據(jù)融合理論的研究現(xiàn)狀,多傳感器數(shù)據(jù)融合是一種新的多門(mén)類(lèi)跨學(xué)科的信息綜合、信息處理技術(shù).總結(jié)了數(shù)據(jù)融合的基本方法和研究方向,分析了數(shù)據(jù)融合技術(shù)在機(jī)器人等領(lǐng)域的發(fā)展現(xiàn)狀.在實(shí)驗(yàn)室內(nèi)建立了拱泥機(jī)器人原理樣機(jī)的實(shí)驗(yàn)系統(tǒng),利用模擬實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了機(jī)器人檢測(cè)系統(tǒng)的性能.對(duì)拱泥機(jī)器人在直線(xiàn)軌跡和平面軌跡上運(yùn)動(dòng)時(shí)定位系統(tǒng)的性能進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證