基于Linux的實時控制系統(tǒng)及實時調度算法的研究.pdf

1、該文通過分析遠程機器人控制系統(tǒng)的特點,即一個外部中斷驅動的周期性的迭代過程,著重研究基于Linux的實時控制系統(tǒng)的開發(fā)與實現(xiàn).該系統(tǒng)針對傳統(tǒng)機器人控制系統(tǒng)價格高、實時性差的問題,提出了一套高效低成本的方法,在操作系統(tǒng)級改善了工業(yè)機器人控制的實時性,并且為推動工業(yè)機器人產業(yè)化的進程提供了幫助.文中首先分析了機器人控制器的軟、硬件系結構以及要求操作系統(tǒng)在實時性能上的支持,然后闡述了Linux在實時性支持上的現(xiàn)狀和弱點,分析了當前流行的一些實

2、時操作系統(tǒng)如QNX、VxWorks的特點和基本原理,以及當前基于Linux的內核實時支持的相關主流技術,綜合比較了各種解決方案的優(yōu)缺點,在此基礎上,抽象出典型的以外部中斷驅動的實時應用模型.除了對系統(tǒng)的改造外,我們還在理論上做了進一步的研究.在實時系統(tǒng)中,實時調度算法也是影響實時性能的關鍵因素.以往對實時調度算法的研究著重于硬實時性的滿足,該文基于具體應用的特殊性以及當前對實時調度研究的發(fā)展趨勢,對共存于同一系統(tǒng)中的周期性實時任務和非周