機器人無標定視覺伺服系統(tǒng)的研究.pdf

1、無標定方法是人們在研究機器人手眼協(xié)調過程中,為了克服基于標定方法的弊端而提出的.它是指在不預先標定攝像機和機器人參數(shù)的情況下,直接通過圖像上的系統(tǒng)狀態(tài)誤差來設計控制律,驅動機器人的運動,使系統(tǒng)誤差收斂到一個容許的誤差域內的機器人手眼協(xié)調方法.本文在總結現(xiàn)有無標定機器人視覺伺服研究的基礎上,搭建了眼固定及眼在手結構的仿真模型,并且對固定目標的視覺定位與運動目標視覺跟蹤進行了研究:建立了對固定目標的三維視覺定位任務的實驗平臺一MOTOMAN

2、.SV3XI_.型工業(yè)機器人視覺伺服系統(tǒng).具體工作包括以下幾個方面: 1.介紹了支持向量機的基礎統(tǒng)計學習理論以及支持向量機的基本原理,并對最小二乘支持向量機進行了簡單的介紹.采用LS-SVM方法對兩連桿逆運動學進行建模仿真. 2.研究了無標定情況下兩連桿機器人對二維平面目標的定位和跟蹤問題,在視覺反饋中針對定位與跟蹤使用比例反饋控制；對MOTOMAN-SV3XL機器人采用眼固定和眼在手的無標定視覺系統(tǒng),實現(xiàn)對二維平面固定