自動平行泊車系統的研究.pdf

1、隨著汽車保有量的快速上升，在現代都市中“停車難”問題表現的越來越突出。將車輛停入一個窄小的停車位，對很多駕駛員來說不是件容易的事，尤其是一些初學者，由此引發(fā)的交通事故也逐年增加。一個有效的自動泊車系統，不僅能幫助駕駛者快速、安全的完成泊車操作，從而減輕駕駛員負擔，減少交通事故，而且能夠有效提高汽車的智能化程度，增加汽車的附加值，從而帶來巨大的經濟效益。
　　 本文設計了一種自動平行泊車系統。首先分析了車輛泊車時低速情況下，車輛運

2、動學模型和車輛轉彎半徑與方向盤轉角的關系。根據運動學模型和實際泊車過程，研究了平行泊車的幾何路徑規(guī)劃方法，并結合實際情況，對所探討的幾何路徑進行改進，設計出一種適應性較強的泊車幾何路徑。
　　 然后，設計了實現自動泊車的模糊控制器，并通過Matlab/Simulink進行仿真分析，以驗證模糊控制器的可行性，并對設計的幾何路徑加以驗證。
　　 此外，本文還介紹了自動泊車系統的硬件設備，主要包括用于數據采集的感知系統和實現自

3、動駕駛的執(zhí)行結構。通過感知系統以獲得車身周圍環(huán)境和車身姿態(tài)，控制系統根據感知系統的數據計算泊車路徑，通過發(fā)送命令控制執(zhí)行機構實現自主泊車。
　　 最后，在車輛上對整個系統進行了實車實驗。根據車輛參數和感知系統的特性，計算了泊車幾何路徑的關鍵點位置，設計了一種查找平行泊車有效停車位的方法?？刂葡到y根據感知系統獲得的數據和關鍵點位置的計算結果，并根據停車位大小計算一條有效的泊車路徑，按照計算獲得的泊車路徑，控制系統控制方向盤實現自動