雙電機聯(lián)合驅動伺服曲柄壓力機的協(xié)調(diào)控制研究.pdf

1、隨著近幾年伺服控制技術在國內(nèi)外的持續(xù)發(fā)展，以伺服驅動為主要驅動方式的機械壓力機也在市場上得到了迅猛的發(fā)展。但是，伺服壓力機在加工一些大型工件時需要很大的扭矩和沖壓力，為了解決這一問題，一般的思路就是利用更大功率、更大容量的伺服電機作為動力源，然而研發(fā)這類大功率、大容量的伺服電機所需要的投資遠遠超過了企業(yè)在加工這些大型工件后所能獲得的效益，此時，工業(yè)上就采用多個小型伺服電機共同驅動一個伺服壓力機的方式來滿足工業(yè)領域內(nèi)的各種需求。在多電機聯(lián)

2、合驅動伺服壓力機多電機的位置同步、速度同步、力同步等關鍵技術方面，我國還面臨著知識創(chuàng)新和技術發(fā)展的雙重任務。本文對雙電機聯(lián)合驅動伺服曲柄壓力機的同步性和協(xié)調(diào)性問題做了深入的分析和相關的研究。
　　本文所作的主要研究工作包括以下四個方面：
　　（1）對雙電機聯(lián)合驅動伺服曲柄壓力機的三維實體模型進行科學合理的簡化，根據(jù)簡化后的結果利用Solidworks軟件建立雙電機聯(lián)合驅動伺服曲柄壓力機的三維實體模型，然后將其導入ADAMS軟

3、件進行一系列的設置，并對所建立的模型進行了運動學仿真，為研究雙電機聯(lián)合驅動伺服曲柄壓力機的同步性和協(xié)調(diào)性問題提供了正確的虛擬樣機模型。
　?。?）充分利用拉格朗日方程和分析力學等數(shù)學工具建立了雙電機聯(lián)合驅動伺服曲柄壓力機的數(shù)學模型，并且驗證了其正確性。
　?。?）針對雙電機聯(lián)合驅動伺服曲柄壓力機同步性和協(xié)調(diào)性控制系統(tǒng)的非線性變化特點，首先根據(jù)其數(shù)學模型選擇常規(guī)的PID控制方法和魯棒性強的滑模變結構（VSC）控制方法分別設計了