Lipschitz非線性系統(tǒng)觀測(cè)器設(shè)計(jì).pdf

1、狀態(tài)反饋在系統(tǒng)控制中具有很大的優(yōu)越性，無(wú)論是系統(tǒng)的極點(diǎn)配制鎮(zhèn)定、解耦控制、無(wú)靜差跟蹤還是最優(yōu)控制，狀態(tài)反饋是人們進(jìn)行控制的首選。但是很多系統(tǒng)的狀態(tài)不易直接測(cè)量或根本無(wú)法測(cè)量，導(dǎo)致狀態(tài)反饋不能實(shí)現(xiàn)。為解決這一矛盾，就要重新構(gòu)建系統(tǒng)的狀態(tài)，通過(guò)重構(gòu)的狀態(tài)代替原系統(tǒng)的狀態(tài)實(shí)現(xiàn)狀態(tài)反饋，這種重構(gòu)系統(tǒng)的過(guò)程既觀測(cè)器設(shè)計(jì)問(wèn)題。
　　本文主要是對(duì)Lipschitz非線性系統(tǒng)觀測(cè)器的設(shè)計(jì)問(wèn)題進(jìn)行研究，分別針對(duì)連續(xù)系統(tǒng)和離散的Lipschitz系統(tǒng)

2、設(shè)計(jì)了全維、降維狀態(tài)觀測(cè)器，具體研究?jī)?nèi)容如下:
　　首先，對(duì)滿足Lipschitz條件的非線性連續(xù)系統(tǒng)采用線性矩陣不等式的形式給出了全維、降維觀測(cè)器存在的充分條件，并分別進(jìn)行了證明，通過(guò)選取適當(dāng)?shù)腖yapunov函數(shù)證明了實(shí)際系統(tǒng)狀態(tài)與觀測(cè)器估計(jì)值的誤差系統(tǒng)漸近收斂，這部分的重點(diǎn)是改進(jìn)降維觀測(cè)器的形式，使得觀測(cè)器增益矩陣的存在性完全取決于LMI的解情況，應(yīng)用線性矩陣不等式工具箱使得增益矩陣的選設(shè)計(jì)更加方便。
　　其次，對(duì)離散

3、的Lipschitz非線性系統(tǒng)觀測(cè)器的設(shè)計(jì)方法進(jìn)行研究;以定理的形式給出了全維、降維觀測(cè)器存在的充分條件，進(jìn)行了詳細(xì)的證明;該方法通過(guò)解線性矩陣不等式(LMI)可直接得出全維、降維觀測(cè)器的增益矩陣，調(diào)整線性矩陣不等式的參數(shù)可以獲得相對(duì)優(yōu)化的增益矩陣，消除了增益矩陣選取不當(dāng)導(dǎo)致的保守性和盲目性;同時(shí)文中給出的新形式降維觀測(cè)器，使得觀測(cè)器的設(shè)計(jì)更易操作。
　　接著針對(duì)時(shí)滯離散的Lipschitz非線性系統(tǒng)給出了全維、降維觀測(cè)器的基本形