幾類非線性系統(tǒng)觀測器設計研究.pdf

1、本文主要研究了非線性系統(tǒng)的觀測器設計問題．針對兒類不同的非線性系統(tǒng)，分別研究了全維自適應觀測器、降維魯棒觀測器、有限時間函數刪測器設汁．主要內容可分為以下三個部分： 一、不基于未知參數先驗信息的非線性自適應觀測器設計本部分研究了一類具有未知參數的非線性系統(tǒng)自適應觀測器設計問題．不同于現有結果，本部分所研究的非線性系統(tǒng)更為一般，已知的系統(tǒng)信息更少：(1)系統(tǒng)未知參數的范數的上界未知；(2)具有關于可測輸出非Lipschitz連續(xù)的

2、非線性動態(tài)；(3)系統(tǒng)輸出顯式地依賴于控制輸入．本文通過設計自適應調節(jié)器來在線估計未知參數范數，從而給出了不基于未知參數先驗信息的非線性自適應觀測器設計的新方法．所設計的觀測器為全局漸近收斂的，即實現了系統(tǒng)狀態(tài)的漸近重構．確保了未知參數估計的一致有界性． 二、一類具有未知參數非線性系統(tǒng)的降維魯棒非線性觀測器設計本部分研究了一類具有未知參數非線性系統(tǒng)的降維魯棒非線性觀測器設計問題．不同于上一部分，該非線性系統(tǒng)的未知參數不再僅僅局限

3、于常數,且輸出不顯式地依賴于控制輸入．通過系統(tǒng)狀態(tài)坐標變換，給出了降維魯棒觀測器設計新方法．較之全維自適應觀測器，所設計的觀測器無須給出未知參數的任何估汁，因而不僅可以使整個反饋系統(tǒng)的結構變得簡單，而且還實現了系統(tǒng)未知狀態(tài)的指數重構，而不僅僅是漸近重構． 三、一類非線性系統(tǒng)有限時間函數觀測器設計本部分研究了一類非線性系統(tǒng)的有限時間函數觀測器發(fā)計問題，發(fā)展了現有文獻中的相關結果：(1)得到了非線性系統(tǒng)的漸近收斂函數觀測器設計方法；